حسن مسعودی؛ رضا علیمردانی؛ محمود امید؛ سیدسعید محتسبی؛ سعید باقری شورکی
چکیده
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ...
بیشتر
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلیاست. از تابع کنترلی تناسبی (P) برای کنترل و هدایت روبات استفاده شده است. آزمونهای عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض 98/0 متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیر U شکل روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمونهای گلخانهای از شاخص آماریRMSEاستفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات، مقدار میانگینRMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگین RMSE در سرعت 15/0 متر بر ثانیه، 93/4 سانتیمتر و بیشترین مقدار آن در سرعت 35/0 متر بر ثانیه، برابر51/6 سانتیمتر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. از آزمون ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی روبات نیز میانگین دقت واحد سمپاشی در "سمپاشی" 47/99 درصد و در "عدم سمپاشی" 92/99 درصد و در کل 69/99 درصد بهدست آمد.
حسن مسعودی؛ سید احمد طباطبائی فر؛ علی محمد برقعی؛ محمدعلی شاه بیگ
دوره 7، شماره 2 ، شهریور 1385، ، صفحه 61-74
چکیده
تعیین خواص مختلف سیبهای تولیدی درکشور جهت استفاده در طراحی ماشینهای برداشت، فرآوری و حمل و نقل و بهبود خطوط فرآوری در راستای کاهش ضایعات و افزایش کیفیت ضروری است. در این تحقیق با انجام آزمون نفوذسنجی و آزمون فشارتک محوری بر روی سه رقم سیب صادراتی به نامهای گلدن دلیشز، رد دلیشز و گرانی اسمیت، مقادیر ضریب الاستیسیته ظاهری، ...
بیشتر
تعیین خواص مختلف سیبهای تولیدی درکشور جهت استفاده در طراحی ماشینهای برداشت، فرآوری و حمل و نقل و بهبود خطوط فرآوری در راستای کاهش ضایعات و افزایش کیفیت ضروری است. در این تحقیق با انجام آزمون نفوذسنجی و آزمون فشارتک محوری بر روی سه رقم سیب صادراتی به نامهای گلدن دلیشز، رد دلیشز و گرانی اسمیت، مقادیر ضریب الاستیسیته ظاهری، نیروی نفوذ و انرژی نفوذ، تنش گسیختگی، کرنش گسیختگی، انرژی گسیختگی و چقرمگی تعیین شدند. در آزمون نفوذسنجی برای ارقام گلدن دلیشز، رد دلیشز و گرانی اسمیت به ترتیب، مقدار ضریب الاستیسیته ظاهری برابر با 554/0 ، 702/0 و976/0 مگاپاسکال، مقدار نیروی نفوذ برابر با 763/14، 698/18 و 002/26 نیوتن و مقدار انرژی نفوذ برابر با 796/28، 758/43 و 231/58 میلی ژول به دست آمد. در آزمون فشارتک محوری برای سیبهای گلدن دلیشز، رد دلیشز و گرانی اسمیت به ترتیب مقدار ضریب الاستیسیته ظاهری برابر با 446/1، 773/1 و842/2 مگاپاسکال، تنش گسیختگی برابر با 177/0، 123/0 و 247/0 مگاپاسکال، کرنش گسیختگی برابر با 526/11، 937/6 و 023/9 درصد، انرژی گسیختگی برابر با 363/10، 143/5 و 238/12 میلی ژول و مقدار چقرمگی برابر با 009/0 ، 004/0 و 010/0 میلی ژول بر میلیمتر مکعب به دست آمد. نتایج تجزیه واریانس مقادیر خواص مکانیکی برای آزمونهای نفوذسنجی و فشار تک محوری نشان داد که در هر دو آزمون تأثیر رقم بر میانگین تمامی پارامترها در سطح یک درصد معنیدار بود. در حالیکه تأثیر موقعیت و اثر متقابل رقم در موقعیت معنیدار نبود.
