حسن مسعودی؛ رضا علیمردانی؛ محمود امید؛ سیدسعید محتسبی؛ سعید باقری شورکی
چکیده
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ...
بیشتر
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلیاست. از تابع کنترلی تناسبی (P) برای کنترل و هدایت روبات استفاده شده است. آزمونهای عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض 98/0 متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیر U شکل روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمونهای گلخانهای از شاخص آماریRMSEاستفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات، مقدار میانگینRMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگین RMSE در سرعت 15/0 متر بر ثانیه، 93/4 سانتیمتر و بیشترین مقدار آن در سرعت 35/0 متر بر ثانیه، برابر51/6 سانتیمتر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. از آزمون ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی روبات نیز میانگین دقت واحد سمپاشی در "سمپاشی" 47/99 درصد و در "عدم سمپاشی" 92/99 درصد و در کل 69/99 درصد بهدست آمد.
محمدرضا قاسمی بوسجین؛ سیدسعید محتسبی؛ منصور بهروزی لار؛ حجت احمدی
دوره 9، شماره 2 ، شهریور 1387، ، صفحه 127-136
چکیده
در این تحقیق، با استفاده از روابط مکانیک سیالات و دینامیک، معادلات دیفرانسیل مربوط به گشتاور محورهای ورودی و خروجی مبدل گشتاور تعیین شده است. معادلات به دست آمده نشان میدهد که گشتاور وارد به این محورها متاثر از چند پارامتر ثابت مربوط به خصوصیات هندسی مبدل گشتاور است که مشتملاند بر شعاع داخلی و خارجی و زوایا و طول پرهها، ...
بیشتر
در این تحقیق، با استفاده از روابط مکانیک سیالات و دینامیک، معادلات دیفرانسیل مربوط به گشتاور محورهای ورودی و خروجی مبدل گشتاور تعیین شده است. معادلات به دست آمده نشان میدهد که گشتاور وارد به این محورها متاثر از چند پارامتر ثابت مربوط به خصوصیات هندسی مبدل گشتاور است که مشتملاند بر شعاع داخلی و خارجی و زوایا و طول پرهها، سطح مقطع بین پرهها، گشتاور اینرسی محور خروجی، و چگالی سیال. پارامترهای متغیر موجود در معادلات شامل تغییرات لحظهای بده عبوری از بین پرهها و سرعت دورانی محور خروجی هستند. معادلات در نرمافزار مطلب با دو ورودی متغیر و دو خروجی مدلسازی شدهاند. با اندازهگیری 18 پارامتر ثابت در یک نمونة مبدل گشتاور و جایگزینی آنها در مدل، نرمافزار معادلات را تحلیل میکند و نمودارهای بده عبوری از بین پرهها و سرعت دورانی محور خروجی بر حسب زمان به دست میآید که هر دو نمودار از ابتدا تا حالت کوپلینگ سیر صعودی را نشان میدهند. همچنین، نتایج نشان میدهد که استفاده از سیال با چگالی بیشتر، عملکرد بهتر مبدل گشتاور را در پی خواهد داشت.
مسعود زابلستانی؛ حسین مبلی؛ سیدسعید محتسبی؛ رضا علیمردانی
دوره 6، شماره 4 ، اسفند 1384، ، صفحه 145-160
چکیده
کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا میکند. اکثر تکانندههای درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد میکنند. با تحلیل رفتار دینامیکی، میتوان تکانندههای موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایشهای متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح ...
بیشتر
کاربرد تجهیزات برداشت مکانیکی میوه و آجیلیان در کشاورزی مکانیزه به طور روز افزونی اهمیت پیدا میکند. اکثر تکانندههای درخت به شاخه یا تنة درخت ارتعاش وارد میکنند. با تحلیل رفتار دینامیکی، میتوان تکانندههای موجود را برای استفاده در محصولات درختی گوناگون، بدون نیاز به آزمایشهای متنوع و با حداقل تغییرات، اصلاح کرد. رفتار دینامیکی سیستمها را معمولاً با معادلات دیفرانسیل مدل میکنند. در این تحقیق، برای تحلیل و شبیهسازی رفتار دینامیکی درخت بادام از جعبه ابزار سیمولینک نرم افزارMATLAB استفاده شد. مدل ریاضی تکاننده و درخت که یک سیستم لنگ و لغزنده است به صورت یک سری معادلات دیفرانسیل رسته یک ارائه و با سیمولینک حل شد. نتایج نشان میدهد که 1) با افزایش بسامد ورودی تکاننده، دامنه و بسامد ارتعاش گیره اتصال به درخت افزایش مییابد. 2) افزایش ضریب سختی تکاننده، باعث بهتر شدن انتقال تکان به تنه درخت و بهبود دامنة ارتعاش میشود. 3) با کاهش ضریب میرایی تکاننده، ارتعاش منتقل شده به درخت دیرتر میرا میشود. 4) با افزایش جرم درخت، دامنه و بسامد ارتعاش وارد بر درخت کاهش مییابد. 5) با افزایش نیروی وارده از بازوی تکانندة درخت، دامنه ارتعاش وارده به درخت افزایش مییابد.
